Полный текст
Система визуально-инерциальной навигации для дрона на C++Спутниковый сигнал GPS слаб и легко глушится шумом на частотах L1/L5. В таких условиях дрон обязан ориентироваться автономно, используя лишь одну камеру и IMU. Это задача для MVIO (Monocular Visual Inertial Odometry).Классический SIFT слишком тяжёл для бортового компьютера, а «сырой» акселерометр даёт мгновенный дрейф. Для стабильной 3D-реконструкции траектории требуется связка из детекторов ORB, оптического потока Лукаса-Канаде и Error-State фильтра Калмана (ESKF). Главная сложность — математически корректно «сдружить» визуальные ограничения с инерциальной преинтеграцией.Изучим архитектуру навигационного стека.